Simulação animada · Teoria de Controle Supervisório — Prof. José Eduardo Ribeiro Cury
| CICLO | P1 — ATUADOR | P2 — BOMBA | P3 — TAMPADOR | P4 — ROBÔ | APÓS |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | α₁→β₁ Deposita | — | — | — | α₀→β₀ |
| 2 | α₁→β₁ | α₂→β₂ Enche | — | — | α₀→β₀ |
| 3 | α₁→β₁ | α₂→β₂ | α₃→β₃ Tampa | — | α₀→β₀ |
| 4+ | α₁→β₁ | α₂→β₂ | α₃→β₃ | α₄→β₄ Remove | α₀→β₀ |
| EVENTO | TIPO | CONDIÇÃO |
|---|---|---|
| α₀ (esteira) | Controlável | Esteira parada AND nenhuma máquina operando AND ≥1 garrafa |
| α₁ (atuador) | Controlável | Esteira parada AND P1 vazia |
| α₂ (bomba) | Controlável | Esteira parada AND garrafa em P2 não enchida |
| α₃ (tampador) | Controlável | Esteira parada AND garrafa em P3 não tampada |
| α₄ (robô) | Controlável | Esteira parada AND garrafa em P4 não retirada |
| β₀–β₄ | Não contr. | Inevitável após αᵢ correspondente |
| FASE | EVENTOS | DESCRIÇÃO |
|---|---|---|
| 1. Operações | α₁,α₂,α₃,α₄ | Máquinas com garrafa operam em paralelo (ordem livre) |
| 2. Conclusões | β₁,β₂,β₃,β₄ | Cada máquina sinaliza término |
| 3. Avanço | α₀→β₀ | Só após TODAS terminarem. Move garrafas 1 posição |
| 4. Repetir | → fase 1 | Novo ciclo começa |
| # | RESTRIÇÃO | EFEITO |
|---|---|---|
| 1 | Não operar enquanto esteira anda | α₁–α₄ proibidos entre α₀ e β₀ |
| 2 | Não sobrepor garrafas em P1 | α₁ proibido se P1 ocupada |
| 3 | Não avançar sem processar | α₀ exige posições ocupadas processadas |
| 4 | Não operar sem garrafa | αᵢ exige garrafa em Pᵢ |
| 5 | Não processar duas vezes | Cada operação 1 vez por garrafa |
| 6 | Não avançar à toa | α₀ exige ≥1 garrafa no sistema |